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TH.2024.06.012]
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仓储物流搬运机器人接触力阻抗自动控制方法研究(PDF)

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:: 2024年06期

页码:: 63-68

栏目:

出版日期:: 2024-12-15

文章信息/Info

Title:: Research on automatic control method of contact force impedance for warehouse logistics handling robot

文章编号:: 1000-0682（2024）06-0063-06

作者:: 操蓉蓉; 刘大勇; 赵冠永; 等; (国能神皖安庆发电有限责任公司，安徽安庆 246000)

Author(s):: CAO Rongrong; LIU Dayong; ZHAO Guanyong; et al; (Guoneng Shenwan Anqing Power Generation Co．， Ltd．，Anhui Anqing 246000， China )

关键词:: 仓储物流; 搬运机器人; 接触力; 阻抗控制; 柔顺接触; 模糊控制器

Keywords:: warehousing and logistics; handling robots; contact force; impedance control; smooth contact; fuzzy controller

分类号:: TP242

DOI:: 10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2024.06.012

文献标志码:: A

摘要:: 为使机器人在搬运过程中能够根据外部环境和货物状态的变化，实时调整其阻抗参数，实现接触力精确控制，提出仓储物流搬运机器人接触力阻抗自动控制方法研究。设计基于位置的机器人阻抗控制模型，以压力传感器获取机器人末端执行器实际接触力，与期望接触力一同作为控制函数的输入。通过函数输出位置修正量，用于修正机器人目标位置，实现机器人与环境的柔顺接触和精准搬运。实验结果显示：该方法在接触力与位置控制上的优势显著，在环境位置变化条件下具有较强的抗干扰性能。此外，当实际接触力与期望值相差较大时，选取较小阻尼系数；当接触力在期望值附近时，增大阻尼系数，具有更好的阻尼系数自适应调控效果，实现精准的仓储物流搬运机器人接触力阻抗自动控制。

Abstract:: In order to enable robots to adjust their impedance parameters in real －time based on changes in external environment and cargo status during the transportation process， and thereby achieve precise control of contact force， a research on automatic control method of contact force impedance for warehouse logistics handling robots is proposed． Design a location －based impedance control model for robots， using pressure sensors to obtain the actual contact force of the robot′send effector， which is used as input to the control function along with the expected contact force． Output the position correction amount through the function to correct the robot′s target position， achieve smooth contact and accurate transportation between the robot and the environment． The experimental results show that this method has significant advantages in contact force and position control，and has strong anti －interference performance under environmental position changes． In addition，when the actual contact force differs significantly from the expected value， a smaller damping coefficient should be selected． When the contact force is near the expected value，increasing the damping coefficient has a better adaptive control effect on the damping co-efficient， achieving accurate automatic control of the contact force impedance of warehousing and logistics handling robots．

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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:: 收稿日期:2024-04-23基金项目:安徽公司安庆电厂智能仓储管理系统的研究和应用科技创新项目(KJXM2023-003)第一作者:操蓉蓉(1981—),女,安徽安庆人,本科,中级工程师,研究方向为工业互联网?智慧化电厂?行政管理?物资管理等方面?

更新日期/Last Update: 1900-01-01

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

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