[1]林世忠,朱理宏,邵 展,等.基于大载重无人机自动挂拆的除冰机器人研制[J].工业仪表与自动化装置,2026,(01):63-67.[doi:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2026.01.012]
　LIN Shizhong,ZHU Lihong,SHAO Zhan,et al.Development of the de-icing robot based on automatic hooking by heavy-load UAVs[J].Industrial Instrumentation & Automation,2026,(01):63-67.[doi:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2026.01.012]
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基于大载重无人机自动挂拆的除冰机器人研制()

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2026年01期
页码:
63-67
栏目:
出版日期:
2026-02-15

文章信息/Info

Title:
Development of the de-icing robot based on automatic hooking by heavy-load UAVs
文章编号:
1000-0682（2026）01-0063-05
作者:
林世忠; 朱理宏; 邵 展; 胡成城; 刘 波; 张 凯; 童贤德; 卢鹏飞; 何叶飞; 魏茂荣
安徽送变电工程有限公司，安徽 合肥 230071
Author(s):
LIN Shizhong;  ZHU Lihong;  SHAO Zhan;  HU Chengcheng;  LIU Bo;  ZHANG KaiTONG Xiande;  LU Pengfei;  WEI;  Maorong;  HE Yefei
Anhui Electric Power Transmission and Transformation Company, Anhui Hefei 230071, China
关键词:
大载重无人机; 除冰机器人; 输电线路; 自动挂拆; 带电除冰机构
Keywords:
heavy-load UAVs;  de-icing robo;  high-voltage transmission lines;  automatic hookin;  on-line de-icing mechanism
分类号:
TH6TM84
DOI:
10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2026.01.012
文献标志码:
A
摘要:
利用除冰机器人对架空输电线路地线进行带电除冰作业，可以提前消除覆冰进而避免因地线覆冰而导致跳闸和倒塔断线的事故发生，保障了大电网的安全稳定运行。针对单一档内地线除冰，研制出一种基于大载重无人机挂拆的地线除冰机器人。该款地线除冰机器人创新使用履带碾压式除冰机构，提升清除坚冰的能力；采用大载重无人机吊拆机构，设置限位销钉，可以实现在大载重无人机自主挂拆时防止脱落；将可调机构下移，降低重心，实现自主稳态行走；配备在线监测装置，实现作业实时监控。该款机器人已完成实验室除冰、多条超特高压输电线路挂拆与行走测试以及多条输电线路地线除冰作业，能够实现“混合淞”等坚冰的快速清除，行走速度达15 m/min，破冰速度达到12 m/min，显著提升了作业效率、减少了安全风险，为极端环境下的电网运维提供了新的技术解决方案。
Abstract:
The use of de-icing robots for live-line de-icing of overhead transmission line ground wires can eliminate ice accumulation in advance, thereby preventing tripping, tower collapse, and conductor breakage caused by ice-covered ground wires, ensuring the safe and stable operation of large power grids. For de-icing a single span of the ground wire, a de-icing robot based on heavy-load UAV hooking and unhooking has been developed. The robot innovatively adopts a crawler-type ice-crushing mechanism to enhance its ability to remove hard ice. It utilizes a heavy-load UAV lifting mechanism with limit pins to prevent detachment during autonomous hooking and unhooking. By lowering the adjustable mechanism, the center of gravity is reduced, enabling stable autonomous movement. Additionally, it is equipped with an online monitoring system for real-time operation supervision. The robot has undergone laboratory de-icing tests, transmission line hooking/unhooking and walking tests, as well as field de-icing operations. It can efficiently remove hard ice such as "mixed rime," significantly improving operational efficiency and reducing safety risks. This provides a new technical solution for power grid maintenance in extreme environments.

参考文献/References:

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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2025-09-22基金项目：国网安徽省电力有限公司科技项目(B3125125000D)第一作者：林世忠（1982—），男，硕士，高级工程师，研究方向为架空输电线路智能化运检。E-mail:1224733481@qq.com通信作者：邵展（1996—），男，硕士，工程师，研究方向为架空输电线路智能化运检。E-mail:shaozhan1996@qq.com
更新日期/Last Update: 1900-01-01