TH.2026.04.005]
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一种基于GD32H7的惯性测量单元设计()

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

Author(s):: ZHAO Zilong; JIA Duo; China Electronics Technology Group Corporation No. 58 Research Institute, Jiangsu Wuxi 214035, China

Keywords:: full domestication; inertial measurement unit; GD32H7; complementary filtering algorithm

摘要:: 该研究旨在利用GD32H7单片机设计一款全国产化惯性测量单元，并提高互补滤波算法的解算频率。所采用的全国产化器件包括GD32H7单片机、国产加速度计、陀螺仪以及国产FRAM。设计方法涵盖总体架构设计、硬件电路设计以及互补滤波算法优化。通过GD32H7的高主频和双精度FPU，显著提升了互补滤波算法的解算频率。实验结果表明，基于GD32H7的全国产化惯性测量单元在性能、可靠性及成本控制方面具有显著优势，有效推动了国内相关产业的发展，为惯性测量单元的全国产化提供了可行的技术路径。

Abstract:: This research aims to design a fully localized inertial measurement unit using the GD32H7 microcontroller and improve the calculation frequency of the complementary filtering algorithm. The fully localized components include the GD32H7 microcontroller, domestic accelerometers, gyroscopes, and domestic FRAM. The design methods cover overall architecture design, hardware circuit design, and optimization of the complementary filtering algorithm. By leveraging the high main frequency of the GD32H7, and double-precision FPU, the calculation frequency of the complementary filtering algorithm is significantly improved. The design results show that the fully localized inertial measurement unit based on the GD32H7 has significant advantages in terms of performance, reliability, and cost control, effectively promoting the development of relevant domestic industries and providing a feasible technical path for the full localization of inertial measurement units.

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备注/Memo:: 收稿日期:2026-03-04
第一作者:赵子龙(1988—),男,陕西渭南人,硕士,高级工程师,研究方向为嵌入式软件开发。
E-mail:609421785@qq.com

更新日期/Last Update: 1900-01-01