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[1]刘二林a,柳彦虎a,姜香菊b.基于线阵CCD的直立智能车路径动态提取算法[J].工业仪表与自动化装置,2015,(02):53-57.
　LIU Erlina,LIU Yanhua,JIANG Xiangjub.Algorithm of dynamic obtaining upright car’s trace information based on linear CCD[J].Industrial Instrumentation & Automation,2015,(02):53-57.
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基于线阵CCD的直立智能车路径动态提取算法(PDF)

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2015年02期
页码:
53-57
栏目:
出版日期:
2015-04-15

文章信息/Info

Title:
Algorithm of dynamic obtaining upright car’s trace information based on linear CCD
文章编号:
1000-0682(2015)02-0000-13
作者:
刘二林a; 柳彦虎a; 姜香菊b
（兰州交通大学 a. 机电工程学院；b. 自动化与电气工程学院，兰州 730070）
Author(s):
LIU Erlina;  LIU Yanhua;  JIANG Xiangjub
（a. School of Mechatronic Engineer；b. School of Automatic & Electrical Engineer, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou 730070, China）
关键词:
线阵CCD; 智能车; 路径信息; 动态; 算法
Keywords:
linear CCD; smart car; trace information; dynamic; algorithm
分类号:
TP18
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
在直立智能车循迹竞赛过程中，可以利用线阵CCD进行赛道状态检测。因为直立智能车在赛道上前进时，赛道的光线环境在时刻发生着变化；赛道边界状态与CCD扫描线的夹角也在时刻发生变化，这对提取赛道信息带来了较大的影响。经过对问题的分析，采用了一种新的赛道边界提取算法提取赛道信息，同时通过动态阈值法和环境光线自适应法来提高系统对环境变化的适应性。实验结果表明，将以上方法应用于直立智能车控制系统后，智能车运行稳定性明显提高。
Abstract:
Linear CCD can be used to detected the track in the process of self-balance upright car racing. To obtain the track state information is difficult because the light of racing environment changes constantly. Another difficulty in obtaining information is the changing angle between the scan line and the track border. Based on the above analysis, a new algorithm is used to obtain the track border information from the data collected by CCD. At the same time a dynamic threshold algorithm and a method of adaptive environment light are applied. Results show that the algorithms discussed above are useful. The stability of upright smart car improves in the trace racing.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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　YU Fei,SUN Jia.Multi-functional intelligent vehicle design based on AM335X[J].Industrial Instrumentation & Automation,2021,(02):138.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.03.030]

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期 ： 2014-10-29

作者简介 ： 刘二林 (1977) ，兰州交通大学机电工程学院讲师，研究方向为机电一体化装置。

更新日期/Last Update: 1900-01-01