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[1]胡媛媛,杨 霞.基于机器人的管道内壁三维重建技术研究[J].工业仪表与自动化装置,2016,(04):121-124.
　HU Yuanyuan,YANG Xia.Study of 3D reconstruction techniques of pipe walls based on the robot[J].Industrial Instrumentation & Automation,2016,(04):121-124.
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基于机器人的管道内壁三维重建技术研究(PDF)

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2016年04期
页码:
121-124
栏目:
出版日期:
2016-08-15

文章信息/Info

Title:
Study of 3D reconstruction techniques of pipe walls based on the robot
文章编号:
1000-0682（2016）04-0000-00
作者:
胡媛媛; 杨 霞
（运城职业技术学院 矿山工程系，山西 运城 044000）
Author(s):
HU Yuanyuan; YANG Xia
(Yuncheng Professional Technology College，Shanxi Yuncheng 044000, China)
关键词:
管道机器人; 激光扫描仪; 点云数据; 三维重建
Keywords:
pipeline robot;  laser rang finder (LRF);  point cloud data;  3D reconstruction
分类号:
TD676
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
该文主要研究根据排水管道的二维激光扫描信息重建其三维内壁图像的技术与应用。提出了携带二维激光扫描仪的管道机器人对管道内壁进行数据采集及处理的方案；探讨管道内壁的三维数据重建算法，即利用机器人在管道中相对于水平面的二维倾角信息和管道内壁点云的圆柱形几何特征来计算机器人在管道中的姿态，进而得到机器人坐标系相对于全局坐标系的变换矩阵，把不同视点的点云转换到统一的全局坐标系中，对点云进行匹配。实验验证了该文提出的管道三维重建算法的可行性，对于检测管道内部工况具有重要的理论与应用价值。
Abstract:
-

参考文献/References:

-

相似文献/References:

[1]杨林超,张新锋*,刘 康.管道机器人采集图像缺陷检测方法研究[J].工业仪表与自动化装置,2021,(06):48.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.06.026]
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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2015-11-16作者简介：胡媛媛（1986），女，河南商丘人，硕士，助教，主要研究方向检测技术及自动化装置。
更新日期/Last Update: 1900-01-01