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[1]赵瑞林,孟彦京,张顺星.教学型双足步行机器人转向步态规划方法的研究[J].工业仪表与自动化装置,2016,(05):117-120.
　ZHAO Ruilin,MENG Yanjing,ZHANG Shunxing.Research on teaching of biped robot steering stable gait planning method[J].Industrial Instrumentation & Automation,2016,(05):117-120.
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教学型双足步行机器人转向步态规划方法的研究(PDF)

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2016年05期
页码:
117-120
栏目:
出版日期:
2016-10-15

文章信息/Info

Title:
Research on teaching of biped robot steering stable gait planning method
文章编号:
1000-0682(2016)05-0000-00
作者:
赵瑞林1; 孟彦京2; 张顺星1
（1．陕西工业职业技术学院电气工程学院，陕西 咸阳 712000；2．陕西科技大学 电气与信息工程学院，西安710021）
Author(s):
ZHAO Ruilin1; MENG Yanjing2; ZHANG Shunxing 1
（1．College of Electrical Engineering, Shannxi Poletechnic Institute, Shannxi Xianyang 712000, Chian；2．School of Electrical and Information Engineering, Shannxi University of Science and Technology, Xi’an 710021, Chian）
关键词:
双足机器人; 转向步态规划; MATLAB仿真; ADAMS仿真
Keywords:
Biped robot; Steering stable gait planning; MATLAB simulation; ADAMS simulation
分类号:
TP24
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
双足机器人的步态规划包括直线行走和转向两个部分。在直线行走中，髋关节偏转的自由度被限制，而在转向过程中，最终的转向则必须通过髋关节的偏转才能实现。针对双足机器人转向时的步态规划问题，利用关节转向角进行多项式插值的方法，对机器人转向时的步态进行了规划。通过MATLAB和ADAMS建立虚拟样机，对步态规划结果进行仿真，仿真结果验证了步态规划的正确性。
Abstract:
Gait planning of biped robot including a straight walking and turning two parts. In a straight line walking, hip joint deflection degree of freedom is limited, but in the process of turning, eventually steering must be realized by deflection to hip joint.The gait of a biped robot steering, steering angle and polynomial interpolation method using joint, the planning of the robot steering gait. The virtual prototype is established by MATLAB and ADAMS simulation of the gait planning results, the simulation results verify the correctness of the gait planning.

参考文献/References:

[1] 赵瑞林,孟彦京,王聪慧.教学型双足机器人直线行走步态稳定规划方法[J].工业仪表与自动化装置, 2014(05): 63-66.[2] 朱志斌,王岩,陈兴林.一种双足机器人实时步态规划方法及相关数值算法[J].机器人,2008(06):521-527.[3] 张袓林.双足步行机器人步态设计及其运动控制研究[D].南昌:南昌航空大学硕士学位论文,2008.[4] 梁青,宋宪玺,周烽,等.基于ADAMS的双足机器人建模与仿真[J].计算机仿真,2009,27(5):162-165.[5] 谭冠政,朱剑英.无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究[J].中南工业大学学报,1994,25(1): 101-106.[6] 蒙运红,傅详志.两足步行机器人动态步行规化及仿真[J].华中理工大学学报,1999,27(3):28-31.[7] 石宗英,徐文立,冯元琨,等.仿人型机器人动态步行控制方法[J].哈尔滨工业大学学报,2001,33(1):54-56.[8] 张伟,杜继宏.双足步行机器人的步态规划[J].计算机工程与应用,2002(13):214-216.

相似文献/References:

[1]赵瑞林,孟彦京,王聪慧.教学型双足步行机器人直线行走步态稳定规划方法[J].工业仪表与自动化装置,2014,(05):63.
　ZHAO Ruilin,Meng Yanjing,WANG Conghui.Research on teaching of biped walking robot walking stable gait planning method of straight line[J].Industrial Instrumentation & Automation,2014,(05):63.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-01-07
基金项目：陕西省教育厅2013年自然科学专项科学研究项目“教学型双足机器人稳定性控制模式研究”，（2013JK1088）
作者简介：赵瑞林(1976)，男，副教授，硕士，研究方向为控制工程与控制理论。
更新日期/Last Update: 1900-01-01