LTR方法的分离式艉舵水下滑翔机运动控制仿真研究()

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

Title:: Simulation research on LQG/LTR control for autonomous underwater vehicle with separate helm

Author(s):: MA Ting1; SHE Yingying2; （1. Huazhong University of Science and Technology; 2.Wuhan Second Ship Design and Research Institute, Wuhan 430064 China）

Keywords:: autonomous underwater vehicle; separate helm; LQG/LTR control protocol

摘要:: 基于水下滑翔机六自由度空间运动模型，研究了应用LQG/LTR方法的自动操纵控制方案，对分离式艉舵水下滑翔机在艏舵收回状态下的操纵控制算法进行仿真试验，通过数值仿真分析验证了所提出算法的有效性。

Abstract:: Based on the standard six-degree of freedom space motion equation, the LQG/LTR control protocol is proposed for the underwater vehicle with retractile fore hydroplane and separate helm. The simulation results verify the efficiency and feasibility of the proposed method.

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更新日期/Last Update: 1900-01-01