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[1]张化平,王宇航,陈汉卿.六自由度机械臂运动学分析与仿真[J].工业仪表与自动化装置,2017,(05):127-130.
　ZHANG Huaping,WANG Yuhang,CHEN Hanqing.Kinematics analysis and simulation of six degrees of freedom manipulator[J].Industrial Instrumentation & Automation,2017,(05):127-130.
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六自由度机械臂运动学分析与仿真

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2017年05期
页码:
127-130
栏目:
出版日期:
2017-10-15

文章信息/Info

Title:
Kinematics analysis and simulation of six degrees of freedom manipulator
作者:
张化平1; 王宇航2; 陈汉卿1
1.兰州石化职业技术学院，兰州730060；2.兰州理工大学 机电工程学院，兰州730050
Author(s):
ZHANG Huaping1; WANG Yuhang2; CHEN Hanqing1
1.Lanzhou Petrochemical Polytechnic, Lanzhou 730060 ,China;2.College of Mechanical and Electrical Engineering,Lanzhou University of Technology, Lanzhou 730050,China
关键词:
机械臂; 运动学; 仿真
Keywords:
manipulator arm; kinematics; simulation
分类号:
TP242
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
针对安川弧焊工业机器人手臂MOTOMAN-MA1400的构型特点，采用D-H法建立了机械臂的连杆坐标系，得到了以关节角度为变量的正运动学方程，利用Matlab进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。为了验证正逆运动学模型的正确性及直观地观察机械臂各部分运动情况，采用Pro-E建立了机械臂的三维实体模型。将角度变量值导入模型，开发了机械臂运动仿真平台。仿真结果与理论计算一致，从而验证了算法的正确性，并完成了机械臂的运动仿真，为机械臂在矿山领域的实际应用提供了理论参考。
Abstract:
-

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-12-02作者简介：张化平（1983），男，讲师，研究方向为机械制造。
更新日期/Last Update: 2017-10-01