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[1]唐兴贵,和文云,马志艳,等.基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法[J].工业仪表与自动化装置,2022,(02):51-55.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.02.011]
　TANG Xinggui,HE Wenyun,MA Zhiyan,et al.Optimal trajectory planning method of industrial robot based on s7-1200plc and time domain analysis[J].Industrial Instrumentation & Automation,2022,(02):51-55.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.02.011]
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基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2022年02期
页码:
51-55
栏目:
出版日期:
2022-04-15

文章信息/Info

Title:
Optimal trajectory planning method of industrial robot based on s7-1200plc and time domain analysis
文章编号:
1000-0682（2022）02-0000-00
作者:
唐兴贵; 和文云; 马志艳; 赵国宏
（昆明工业职业技术学院，云南 安宁 650302）
Author(s):
TANG Xinggui;  HE Wenyun; MA Zhiyan;  ZHAO Guohong
( Kunming Vocational and Technical College of Industry, Yunnan Anning 650302,China)
关键词:
S7-1200PLC; 时域分析; 工业机器人; 路径规划; 移动轨迹; 约束条件
Keywords:
S7-1200plc;  time domain analysis;  industrial robot;  path planning;  moving track;  constraints
分类号:
TP24
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.02.011
文献标志码:
A
摘要:
受到规划算法的影响，导致工业机器人协同规划过程的平均求解耗时较高。因此，提出基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法。针对工业机器人的实际工作环境，提取轨迹规划约束条件，并依托于S7-1200PLC，设计轨迹跟踪控制器，参数化预测时域内的工业机器人移动轨迹控制增量，建立滚动时域轨迹规划算法，结合滚动规划框架，得到最优的工业机器人移动轨迹最优化规划序列。实验结果表明：所提出的最优化规划方法协同规划求解耗时，相比其他两种方法，降低了51.52%、60.25%。
Abstract:
Affected by the planning algorithm, the average solution time of industrial robot collaborative planning process is high. Therefore, an optimal trajectory planning method of industrial robot based on s7-1200plc and time domain analysis is proposed. According to the actual working environment of industrial robot, the trajectory planning constraints are extracted, and based on s7-1200plc, the trajectory tracking controller is designed, the motion trajectory control increment of industrial robot in time domain is predicted parametrically, and the rolling time domain trajectory planning algorithm is established. Combined with the rolling planning framework, the optimal motion trajectory planning sequence of industrial robot is obtained. The experimental results show that the time-consuming of the proposed optimization planning method is reduced by 51.52% and 60.25% compared with the other two methods.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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　CHEN Qidong,CAO Can,GU Zekun,et al.Research on hydrodynamic characteristics of conical bottom oscillating float based on AQWA[J].Industrial Instrumentation & Automation,2019,(02):3.[doi:1000-0682(2019)04-0000-00]

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2021-12-03

作者简介：
唐兴贵（1984），男，汉族，云南安宁人，本科，讲师，主要研究方向为工业机器人技术，自动控制技术和机械三维数字化等。
更新日期/Last Update: 1900-01-01