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[1]石红梅,侯 伟,谢文霞.一种履带式管道检测机器人的转弯算法研究[J].工业仪表与自动化装置,2022,(04):55-59.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.04.011]
　SHI Hongmei,HOU Wei,XIE Wenxia.Research on turning algorithm of a crawler pipeline inspection robot[J].Industrial Instrumentation & Automation,2022,(04):55-59.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.04.011]
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一种履带式管道检测机器人的转弯算法研究

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2022年04期
页码:
55-59
栏目:
出版日期:
2022-08-15

文章信息/Info

Title:
Research on turning algorithm of a crawler pipeline inspection robot
文章编号:
1000-0682（2022）04-0000-00
作者:
石红梅1; 侯 伟2; 谢文霞1
1.陕西能源职业技术学院；
2.咸阳特种设备检验所，陕西 咸阳 712000
Author(s):
SHI Hongmei1;  HOU Wei2;  XIE Wenxia1
1.Shaanxi College of Energy Technology;
2.Xianyang Special Equipment Inspection Institute, Shaanxi Xianyang 712000, China
关键词:
履带式机器人; 运动学分析; 转弯方案; 约束条件
Keywords:
crawler robot;  kinematic analysis;  turning scheme;  constraint condition
分类号:
TP393
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.04.011
文献标志码:
A
摘要:
为了解决传统履带式机器人转弯自主控制能力和环境适应性不足的问题，提出了一种基于伸缩杆结构的履带式管道机器人转弯方案。该方案能使机器人伸缩杆随环境变化，实现机器人稳定运行。通过简化机器人模型对其运动进行分析；通过分析履带与管壁的接触点，建立了二维方程，得到了机器人在直管进入弯管过程中的约束条件和在弯管中的约束条件；以仿真模拟和实物验证为例，对所提方案进行了验证。结果表明仿真结果与实际结果相似。仿真结果进一步验证了所提模型在实际应用中显示出良好的优越性，为履带机器人合理通过弯管起到一定借鉴作用。
Abstract:
In order to solve the problem of insufficient turning autonomous control ability and environmental adaptability of traditional tracked robot, a turning scheme of tracked pipeline robot based on telescopic rod structure is proposed in this paper. The scheme can make the telescopic rod of the robot change with the environment and realize the stable operation of the robot. The motion of the robot is analyzed by simplifying the robot model. By analyzing the contact point between the crawler and the pipe wall, the two-dimensional equation is established, and the constraints of the robot in the process of straight pipe entering the elbow and in the elbow are obtained. In the simulation stage, the proposed scheme is verified by taking simulation and physical verification as examples. The results show that the simulation results are similar to the actual results. The simulation results further verify that the proposed model shows good advantages in practical application, and play a certain reference role for the crawler robot to pass through the elbow reasonably.

参考文献/References:

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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2022-03-17
基金项目：陕西能源职业技术学院科研计划项目“一种履带腿式管道检测机器人的设计与研究”（2020KYP12）
作者简介：石红梅（1992），女，陕西宝鸡人，硕士，讲师，研究方向为电气自动化技术。
更新日期/Last Update: 1900-01-01