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[1]赵 鹏,张 艳,姜利玲.多传感器融合的智能车设计方案及控制研究[J].工业仪表与自动化装置,2024,(06):81-87.[doi:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2024.06.015]
　ZHAO Peng,ZHANG Yan,JIANG Liling.Research on the design scheme and control strategy of smart car with multi-sensor fusion[J].Industrial Instrumentation & Automation,2024,(06):81-87.[doi:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2024.06.015]
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多传感器融合的智能车设计方案及控制研究(PDF)

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2024年06期
页码:
81-87
栏目:
出版日期:
2024-12-15

文章信息/Info

Title:
Research on the design scheme and control strategy of smart car with multi-sensor fusion
文章编号:
1000-0682（2024）06-0081-07
作者:
赵 鹏; 张 艳; 姜利玲
(新疆理工学院 机电工程学院，新疆 阿克苏 843000)
Author(s):
ZHAO Peng; ZHANG Yan; JIANG Liling
(School ofMechanical and Electrical Engineering，Xinjiang Institute ofTechnology，Xinjiang Aksu 843000，China )
关键词:
智能小车; PID 调参; 多传感器融合; 路线规划
Keywords:
mart car;  PID parameterization;  multi －sensor fusion;  route planning
分类号:
TP273
DOI:
10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2024.06.015
文献标志码:
A
摘要:
智能小车的种类、控制要求多种多样，实现的功能也各不相同。分别针对两个主动轮和一个从动万向轮构成的三轮小车、四驱小车、舵机控制前轮转向与后轮主动差速的阿克曼小车、两轮平衡小车、麦克纳姆轮全向智能车为控制对象，通过对以主从机控制模式智能车的机械结构、控制系统硬件结构、器件选择及性能对比、软件设计流程、控制算法实现及软件结构分析揭示智能车控制机理；提出针对不同机械结构的智能车，采用不同控制器、不同传感器实现智能车的循迹、无线控制的设计方案；分析不同类型小车的PID 调参方法并总结调试过程中存在的问题。对于多传感器融合的智能小车在选型、设计、路线规划、远程控制、调试方面有一定的指导意义。
Abstract:
Smart car have various types and control requirements， and achieve different functions． Respectively to two active wheels and a slave universal wheel composed of three －wheeled trolley，four － wheel －drive trolley， servo control front －wheel steering and rear －wheel active differential Ackerman trolley，two－wheeled balanced trolley，Meachum wheel omnidirectional intelligent vehicle as the control object，through the master－slave control mode intelligent vehicle mechanical structure，control hardware configuration， device selection and performance comparison，software design process，the implementation of the control algorithms and software structure analysis reveals the control mechanism of the intelligent vehicle． The design scheme of tracking and wireless control of smart cars with different controllers and sensors is proposed for smart cars with different mechanical structures． Analyze PID tuning methods for different types of small cars and summarize the problems that exist during the debugging process． It has certain guiding significance for the selection， design， route planning， remote control， and debugging of intelligent vehicles with multi －sensor fusion．

参考文献/References:

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相似文献/References:

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　WEI Yuankun,WU Danyang.Design of machine vision carrier vehicle based on NI myRIO[J].Industrial Instrumentation & Automation,2019,(06):53.[doi:1000-0682(2019)05-0000-00]

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2024-05-25基金项目:“天池英才"引进计划资助项目 第一作者:赵鹏(1982—),男,陕西合阳人,硕士,副教授,主要从事数据采集与处理方面的研究?E-mail:zhaopeng9500@126.com通信作者:张艳(1986—),女,重庆人,硕士,讲师,主要从事机器视觉方面的研究?E-mail:1040720146@qq.com
更新日期/Last Update: 1900-01-01