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[1]赵瑞林,孟彦京,王聪慧.教学型双足步行机器人直线行走步态稳定规划方法[J].工业仪表与自动化装置,2014,(05):63-66.
　ZHAO Ruilin,Meng Yanjing,WANG Conghui.Research on teaching of biped walking robot walking stable gait planning method of straight line[J].Industrial Instrumentation & Automation,2014,(05):63-66.
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教学型双足步行机器人直线行走步态稳定规划方法(PDF)

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2014年05期
页码:
63-66
栏目:
出版日期:
2014-10-15

文章信息/Info

Title:
Research on teaching of biped walking robot walking stable gait planning method of straight line
作者:
赵瑞林1; 孟彦京2; 王聪慧1
（1.陕西工业职业技术学院 电气工程学院，陕西 咸阳 712000；2．陕西科技大学 电气与信息工程学院，西安710021）
Author(s):
ZHAO Ruilin1; Meng Yanjing2; WANG Conghui1
(1．College of Electrical Engineering，Shannxi Poletechnic Institute，Shannxi Xianyang 712000,China；2.School of Electrical and Information Engineering，Shannxi University of Science and Technology，Xi’an 710021,China)
关键词:
双足机器人; 步态稳定; 规划方法; ADAMS仿真
Keywords:
biped robot; gait stability; planning method; ADAMS simulation
分类号:
TP24
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
通过对双足机器人行走步态的研究，利用多项式插值法对双足机器人直线行走步态进行规划，分析了踝关节轨迹和髋关节轨迹规，通过调节单腿支撑期和双腿支撑期的比例系数来调整机器人的行走步态，使其实现稳定步行。再通过ADAMS建立虚拟样机仿真实验，验证了这种步态规划方法的正确性与可行性。
Abstract:
Through the research on biped robot walking gait planning of biped robot, straight walking gait using polynomial interpolation method, analysis of the ankle joint trajectory and trajectory hip gauge, by adjusting the proportion coefficient phase and double support phase of single leg support to adjust the robot walking gait, to achieve stable walking. Then through the ADAMS to establish virtual prototype simulation, validate the correctness and feasibility of the gait planning method of this kind.

参考文献/References:

[1] 张袓林.双足步行机器人步态设计及其运动控制研究[D].南昌:南昌航空大学硕士学位论文,2008.
[2] 朱志斌,王岩,陈兴林.一种双足机器人实时步态规划方法及相关数值算法[J].机器人,2008(06):521-527.
[3] 梁青,宋宪玺,周烽,等.基于ADAMS的双足机器人建模与仿真[J].计算机仿真,2009,27(5):162-165.
[4] 胡洪志,马宏绪.一种双足步行机器人的步态规划方法[J].机器人技术与应用,2002(3):16-18.
[5] 陈立新.两足步行机器人步态及运动稳定性分析[J].现代机械,1995(1):21-23.
[6] 张伟,杜继宏.双足步行机器人的步态规划[J].计算机工程与应用,2002(13):214-216.
[7] 窦瑞军,马培荪.基于ZMP点的两足机器人步态优化[J].机械科学与技术,2003,22(1):77-79.

相似文献/References:

[1]赵瑞林,孟彦京,张顺星.教学型双足步行机器人转向步态规划方法的研究[J].工业仪表与自动化装置,2016,(05):117.
　ZHAO Ruilin,MENG Yanjing,ZHANG Shunxing.Research on teaching of biped robot steering stable gait planning method[J].Industrial Instrumentation & Automation,2016,(05):117.

备注/Memo

备注/Memo:
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更新日期/Last Update: 1900-01-01