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[1]成慧俊,裴家港,杨立强,等.基于三目视觉的模块化弧焊机器人焊接作业自动标定算法研究[J].工业仪表与自动化装置,2021,(06):43-47.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.06.009]
　CHENG Huijun,PEI Jia gang,YANG Liqiang,et al.Research on automatic calibration algorithm of modular arc welding robot based on trinocular vision[J].Industrial Instrumentation & Automation,2021,(06):43-47.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.06.009]
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基于三目视觉的模块化弧焊机器人焊接作业自动标定算法研究

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2021年06期
页码:
43-47
栏目:
出版日期:
2021-12-15

文章信息/Info

Title:
Research on automatic calibration algorithm of modular arc welding robot based on trinocular vision
作者:
成慧俊1; 裴家港2; 杨立强2; 戴振东2; 林峙彤2
（1.香港华艺设计顾问（深圳）有限公司南京分公司；2.中建八局第三建设有限公司，江苏 南京 210000）
Author(s):
CHENG Huijun1;  PEI Jia gang2; YANG Liqiang2; DAI Zhendong2; LING Zhitong2
(1.Hong Kong Huayi Design Consultants (Shenzhen) Co., Ltd., Nanjing Branch,;2.The Third Construction Co., Ltd. of China Construction Eighth Engineering Bureau, NanJing Jangsu 210000, China)
关键词:
三目视觉; 模块化; 弧焊机器人; 焊接作业; 自动标定算法
Keywords:
trinocular vision;  modularization;  arc welding robot;  welding operation;  automatic calibration algorithm
分类号:
TP301
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.06.009
文献标志码:
A
摘要:
为解决模块化弧焊机器人焊接作业标定误差高的缺陷，实现焊接作业的智能化及自动化，研究基于三目视觉的模块化弧焊机器人焊接作业自动标定算法。建立包含三目视觉摄像机的模块化弧焊机器人模型，分析三目视觉摄像机中三个相机的位置关系，建立带约束的多目标优化方程；利用正交平面工件标定法，通过调整机器人坐标系与实际作业环境内工件的匹配位姿，实现工件自动标定。实验结果表明，该算法可实现模块化弧焊机器人焊接作业自动标定，三目视觉摄像机标定的相对误差低于0.1 mm，绝对误差低于0.2%，焊接作业工件标定的均方根误差低于0.6，说明该算法自动标定的误差低，精度高，实现了焊接作业的智能化及自动化。
Abstract:
In order to solve the defects of high calibration error in welding operation of modular arc welding robot and realize the intelligence and automation of welding operation, the automatic calibration algorithm of welding operation of modular arc welding robot based on triocular vision is studied. Establish the modular arc welding robot model including the triocular visual camera, analyze the position relationship between the three cameras, and establish the multi-objective optimization equation with constraints. Using the orthogonal plane artifact calibration method, adjust the matching position of the robot coordinate system and the actual working environment. The experimental results show that the algorithm can realize automatic calibration of a modular arc welding robot, the relative error of visual camera calibration is less than 0.2%, the RMS error of welding calibration is less than 0.6, which shows that the automatic calibration is low and high accuracy, and realizes intelligent and automatic welding operation.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2021-06-28
作者简介：成慧俊（1985），女，汉族，山西人，本科，高级工程师，研究方向为建筑环境与设备工程。
更新日期/Last Update: 1900-01-01