|本期目录/Table of Contents|

[1]全瑞琴,刘 岩,徐媛媛,等.基于机器视觉的救援机器人的设计与研究[J].工业仪表与自动化装置,2022,(03):64-68+74.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.03.014]
 QUAN Ruiqin,LIU Yan,WANG Xun,et al.Design and research of rescue robot based on machine vision[J].Industrial Instrumentation & Automation,2022,(03):64-68+74.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.03.014]
点击复制

基于机器视觉的救援机器人的设计与研究

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2022年03期
页码:
64-68+74
栏目:
出版日期:
2022-06-15

文章信息/Info

Title:
Design and research of rescue robot based on machine vision
文章编号:
1000-0682(2022)03-0000-00
作者:
全瑞琴刘 岩徐媛媛陈振兵
新疆工程学院控制工程学院,新疆 乌鲁木齐 830000
Author(s):
QUAN RuiqinLIU YanWANG XunXU YuanyuanCHEN Zhenbing
School of Control Engineering, Xinjiang Institute of Technology, Xinjiang Urumqi 830000,China
关键词:
救援机器人图像处理视觉识别目标定位
Keywords:
rescue robot Image processing visual recognition target location
分类号:
TP391.41
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.03.014
文献标志码:
A
摘要:
随着人工智能的快速发展,救援机器人要能快速准确地实施救援,最重要的就是要能看见,机器视觉的提出解决了这个问题。机器视觉是一项综合技术,主要用计算机来模拟人的视觉功能,从客观事物的图像中提取信息,进行处理并加以理解,最终用于实际检测、测量和控制,这也是救援机器人寻找被困者、处理地形环境以及将图像传送至操作者的根本。机器视觉的加入使救援机器人更加灵活,同时也为救援机器人智能化提供了必要条件。该文将工业相机作为视觉传感器,完成目标识别与定位任务。利用C语言编程在keil5软件平台开发,植入嵌入式实时操作系统FreeRTOS的STM32F407IGTX芯片中,以完成对机器人的实时控制。通过实验验证了视觉识别及定位方法的可行性。
Abstract:
with the rapid development of artificial intelligence, the most important thing for rescue robots to implement rescue quickly and accurately is to see. The proposal of machine vision undoubtedly solves this problem. Machine vision is a comprehensive technology, which mainly uses computer to simulate human visual function, extract information from the image of objective things, process and understand it, and finally use it for actual detection, measurement and control. This is also the fundamental of rescue robot to find the trapped, deal with the terrain environment and transmit the image to the operator. The addition of machine vision not only makes the rescue robot more flexible, but also provides the necessary conditions for the intellectualization of the rescue robot. In this paper, the industrial camera is used as the visual sensor to complete the task of target recognition and positioning. Using C language programming, it is developed on keil5 software platform and implanted into stm32f427ig chip of embedded real-time operating system FreeRTOS to complete the real-time control of the robot. The feasibility of visual recognition and positioning method is verified by experiments.

参考文献/References:

[1] 李爽,李佳学,于春洋,等.灾后救援机器人的设计研究[J].哈尔滨商业大学学报(自然科学版),2021,37(01):26-30.

[2] 李世裴,李春琳,韩家哺,等.面向机器人抓取的双目视觉单步多目标检测方法应用研究[J].重庆工商大学学报(自然科学版),2021,38(05):68-74.
[3] 卞京,毛丽民,肖波,等.基于RoboMaster机器人运动目标的图像识别与处理[J].常熟理工学院学报,2021,35(05): 65-68.
[4] 王芳,崔丹丹,李林.基于深度学习的采摘机器人目标识别定位算法[J].电子测量技术,2021,44(20):162-167.
[5] 张军,刘先禄,张宇山.基于机器人操作系统的机器人自主追踪系统设计[J].科学技术与工程,2021,21(28): 12158-12165.
[6] 杨荣,王明伟,刘思铭.基于图像处理算法的目标识别、定位与跟踪系统设计与实现[J].物联网技术,2020,10(09): 75-79.
[7] 蔡云.视觉机器人的目标识别与跟踪定位研究[J].重庆科技学院学报(自然科学版),2020,22(02):88-92
[8] 王丽荣.基于视觉技术的机器人抓取目标识别与定位[J].机械设计与制造工程,2021,50(10):33-36.
[9] 郑太雄,江明哲,冯明驰.基于视觉的采摘机器人目标识别与定位方法研究综述[J].仪器仪表学报,2021,42(09): 28-51.
[10] 胡师柿.视觉机器人目标识别与定位研究[J].造纸装备及材料,2021,50(08):40-41.

相似文献/References:

[1]薛 彪,张松飞,赵 莉.基于单目视觉的近景摄影测量在振动台试验中的应用[J].工业仪表与自动化装置,2015,(03):44.
 XUE Biao,ZHANG Songfei,ZHAO Li.Application of close-range photogrammetry based on monocular vision in shaking table test[J].Industrial Instrumentation & Automation,2015,(03):44.
[2]辛 迈,王 平,曾瑞鹏,等.基于线性插值的图像分块分割算法[J].工业仪表与自动化装置,2016,(01):118.
 XIN Mai,WANG Ping,ZENG Ruipeng,et al.Image segmentation algorithms based on linear interpolation of blocks[J].Industrial Instrumentation & Automation,2016,(03):118.
[3]张永刚,陈 军*.基于模型法的医学影像图像纹理分析研究[J].工业仪表与自动化装置,2018,(03):101.[doi:1000-0682(2018)03-0000-00]
 ZHANG Yonggang,CHEN Jun*.Analysis of medical image texture based on the model method[J].Industrial Instrumentation & Automation,2018,(03):101.[doi:1000-0682(2018)03-0000-00]
[4]李瑞丹,王国庆,苑文峰,等.紧凑型桌面贴片机系统研究[J].工业仪表与自动化装置,2021,(02):81.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.02.018]
 LI Ruidan,WANG Guoqing,YUAN Wenfeng,et al.Research on compact desktop mounter system[J].Industrial Instrumentation & Automation,2021,(03):81.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.02.018]
[5]冯 雨,方成刚,张文东,等.基于机器视觉的碳毡装配检测算法系统设计[J].工业仪表与自动化装置,2024,(02):39.[doi:DOI:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2024.02.007]
 FENG Yu,FANG Chenggang,ZHANG Wendong,et al.Design of carbon felt assembly inspection algorithm system based on machine vision[J].Industrial Instrumentation & Automation,2024,(03):39.[doi:DOI:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2024.02.007]
[6]骈璐璐,裴焕斗,张宇璇.多场景烟雾环境下改进的YOLOv5s烟雾检测算法[J].工业仪表与自动化装置,2024,(02):101.[doi:DOI:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2024.02.018]
 PIAN Lulu,PEI Huandou,ZHANG Yuxuan.Improved YOLOv5s smoke detection algorithm in multi-scenario smoke environment[J].Industrial Instrumentation & Automation,2024,(03):101.[doi:DOI:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2024.02.018]

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2022-02-16

基金项目:
2020年度新疆工程学院科研基金项目 (2020xgy242302);
国家级大学生创新创业训练计划项目(202110994011));
新疆工程学院人工智能及智慧矿山工程技术中心

作者简介:
全瑞琴(1980),女,新疆乌鲁木齐人,本科,讲师,研究方向为计算机视觉、智能控制。
更新日期/Last Update: 1900-01-01