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[1]孙 瑞a,谭秀芬b.基于滑膜控制的井下巡检机器人运动控制系统设计[J].工业仪表与自动化装置,2019,(01):119-122.[doi:1000-0682（2019）01-0000-00]
　SUN Ruia,TAN Xiufenb.Design of motion control system of downhole inspection robot based on synovial membrane control[J].Industrial Instrumentation & Automation,2019,(01):119-122.[doi:1000-0682（2019）01-0000-00]
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基于滑膜控制的井下巡检机器人运动控制系统设计

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2019年01期
页码:
119-122
栏目:
出版日期:
2019-02-15

文章信息/Info

Title:
Design of motion control system of downhole inspection robot based on synovial membrane control
作者:
孙 瑞a; 谭秀芬b
青岛科技大学 a.自动化与电子工程学院；b.图书馆，山东 青岛 266100
Author(s):
SUN Ruia;  TAN Xiufenb
a.College of Automation & Electronic Engineering; b. Library, Qingdao University of Science & Technology,Shandong Qingdao 266100,China )
关键词:
巡检机器人; 运动控制; 电机调速; 滑膜控制
Keywords:
inspection robot;  motion control;  motor speed regulation;  synovial control
分类号:
TP242
DOI:
1000-0682（2019）01-0000-00
文献标志码:
A
摘要:
随着煤矿生产自动化水平的提高，井下巡检机器人将逐渐替代人工巡检成为矿山生产巡检的新手段。该文研究了井下巡检机器人运动控制系统，以意法半导体STM32F429IGT6控制芯片最小系统为基础，设计了本安电源供电电路及电机驱动系统电路，保证了系统供电的安全性，实现了机器人在巡检过程中能够长期处于安全稳定运动状态下。该设计引入新型趋近律的滑膜控制算法作为运动控制系统电机控制策略，通过建立基于滑膜控制器的电机调速控制模型进行仿真验证，获得了良好的控制性能。
Abstract:
With the improvement of the automation level of coal mine production, downhole patrol robots will gradually replace the manual inspection to become a new method for mine production inspection. This paper studies the motion control system of downhole patrol robots. Based on STMicroelectronics STM32F429IGT6 control chip minimum system, the intrinsically safe power supply circuit and the motor drive system circuit are designed to ensure the safety of the system power supply and realize the robot patrol. During the inspection process, it can be in a safe and stable state of movement for a long period of time.This system design introduces the synovial membrane control algorithm as the motor control strategy of the motion control system. Through establishing the motor speed control model based on the sliding membrane controller to carry out simulation verification, the good control performance is obtained.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2018-05-31
作者简介：孙瑞（1993），男，硕士研究生，研究方向为控制理论与控制工程。
更新日期/Last Update: 2019-01-15