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[1]菅佳乐,张文杰,简垠帆,等.一种核电厂取水口水下清淤巡检机器人控制系统的设计[J].工业仪表与自动化装置,2025,(02):9-14.[doi:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2025.02.002]
　JIAN Jiale,ZHANG Wenjie,JIAN Yinfan,et al.Design of control system for underwater dredging inspection robot for water intake of nuclear power plant[J].Industrial Instrumentation & Automation,2025,(02):9-14.[doi:10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2025.02.002]
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一种核电厂取水口水下清淤巡检机器人控制系统的设计(PDF)

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2025年02期
页码:
9-14
栏目:
出版日期:
2025-04-15

文章信息/Info

Title:
Design of control system for underwater dredging inspection robot for water intake of nuclear power plant
文章编号:
1000-0682（2025）02-0009-06
作者:
菅佳乐; 张文杰; 简垠帆; 等
（1.中国核电工程有限公司，北京 100044；2.上海景奕智能控制技术有限公司，上海 210000；3.海南核电有限公司，海南 海口 572733；4.江西工业贸易职业技术学院，江西 南昌 330038）
Author(s):
JIAN Jiale;  ZHANG Wenjie;  JIAN Yinfan;  et al
(1.China Nuclear Power Engineering Co.,Ltd.,Beijing 100044,China; 2.Shanghai Jingyi Intelligent Control Technology Co., Ltd.,Shanghai 210000,China; 3.Hainan Nuclear Power Co.,Ltd.,Haikou,Hainan 572733,China; 4.Jiangxi Vocational and Technical College of Industry and Trade,Jiangxi Nanchang 330038,China)
关键词:
清淤; 巡检机器人; 控制系统; 精确感知
Keywords:
dredging; inspection robot; control system; precise sensing
分类号:
TN06
DOI:
10.19950/j.cnki.CN61-1121/TH.2025.02.002
文献标志码:
A
摘要:
由于核电厂取水口具有水域环境复杂且淤泥较多等特征，因此清淤工作必须高度重视，为此设计一款清淤巡检机器人控制系统，系统运行时可利用避碰声纳、姿态、深度以及压力等传感器对运动数据进行获取，同时还会通过LED灯、摄像头、浑浊度传感器、温湿度传感器对环境数据进行获取，并且传输至核心处理器。核心处理器处理数据在解析和处理数据后，在调整运动姿态以及控制机械臂清淤的同时，通过压缩算法将压缩、运动数据压缩，然后向终端控制中心传输。控制中心成功接收数据之后，能够根据需要，向清淤巡检机器人发送指令以调节其工作状态。系统经验证可知，系统能够精准获取环境数据并高效调控水下机器人工作状态，对于环境监测和运动调控要求都能够很好的满足。
Abstract:
Due to the complex water environment and high amount of silt at the water intake of nuclear power plants, dredging work must be highly valued. Therefore, a dredging inspection robot control system is designed, which can use collision avoidance sonar, attitude, depth, and pressure sensors to obtain motion data during operation. At the same time, environmental data is also obtained through LED lights, cameras, turbidity sensors, temperature and humidity sensors, and transmitted to the core processor. After parsing and processing the data, the core processor adjusts the motion posture and controls the robotic arm to clear silt. At the same time, it compresses the compressed and motion data through compression algorithms and transmits it to the terminal control center. After successfully receiving data, the control center can send instructions to the dredging inspection robot as needed to adjust its working status. The system has been verified to be able to accurately obtain environmental data and efficiently regulate the working status of underwater robots, meeting the requirements for environmental monitoring and motion control very well.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2024-07-31基金项目：江西省教育厅科学技术研究项目（GJJ2202718）第一作者：菅佳乐（1992—），女，汉族，内蒙古鄂尔多斯市人，硕士研究生，工程师，研究方向为核电水工。通信作者：曾美琳（1984—），女，汉族，江西信丰人，硕士，讲师、高级工程师，主要研究方向为机器学习与图像处理技术。
更新日期/Last Update: 1900-01-01