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[1]刘 荫,韩圣亚,徐 浩,等.信通机房巡检机器人系统设计[J].工业仪表与自动化装置,2021,(03):61-66.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.03.012]
　LIU Yin,HAN Shengya,XU Hao,et al.Design of nspection robot system in information communication room[J].Industrial Instrumentation & Automation,2021,(03):61-66.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.03.012]
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信通机房巡检机器人系统设计

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2021年03期
页码:
61-66
栏目:
出版日期:
2021-06-15

文章信息/Info

Title:
Design of nspection robot system in information communication room
作者:
刘 荫1; 韩圣亚1; 徐 浩1; 李希智2
1.国网山东省电力公司信息通信公司；
2.国网智能科技股份有限公司，山东 济南 250000
Author(s):
LIU Yin 1;  HAN Shengya 1; XU Hao 1; LI Xizhi 2
1. Information &Telecommunications Company State Grid Shandong Electric Power Company;
2. State Grid Intelligence Technology Co., Ltd., Shandong Jinan 250000, China
关键词:
六自由度机械臂; 正运动学; 逆运动学; 蒙特卡洛法; 三次插值法; 轨迹规划
Keywords:
six degree of freedom manipulator;  forward kinematics;  inverse kinematics;  monte carlo method;  cubic interpolation;  trajectory planning
分类号:
TH18；TP24
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.03.012
文献标志码:
A
摘要:
为解决电力系统中的信通机房巡检问题，该文设计了一种基于六自由度机械臂的自动巡检机器人。采用D-H法构建了机器人的正向运动模型，采用牛顿迭代法进行了逆运动学求解，并用MATLAB进行了正逆向运动学的仿真，为机器人的位置控制提供了理论支持。基于蒙特卡洛法进行了工作空间的求解，提出了一种基于三次插值法的巡检机器人末端路径规划方法，以实现末端的平稳运动。搭建了巡检机器人实验系统对所提出的运动学模型以及路径规划算法进行验证，实验结果表明机器人的空间定位精度在1 cm以内，且末端能够实现平稳运动。
Abstract:
In order to solve the problem of information and communication machine room inspection in power system, an automatic inspection robot based on six degree of freedom manipulator was designed. D-H method is used to construct the forward motion model of the robot, Newton iteration method is used to solve the inverse kinematics, and MATLAB is used to simulate the forward and backward kinematics, which provides theoretical support for the position control of the robot. Based on the Monte Carlo method, the working space is solved, and a method of route planning for the end of inspection robot based on cubic interpolation is proposed to realize the smooth motion of the end. A mobile inspection robot prototype was designed to verify the kinematics model and path planning algorithm proposed. The experimental results showed that the spatial positioning accuracy of the robot was within 1cm, and the end of the robot could achieve smooth movement.

参考文献/References:

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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2020-11-09

基金项目:?/div>
国网山东省电力公司科技项目资助（5206271800CX）

作者简介：
刘荫（1985），男，硕士研究生，工程师，从事电力巡检机器人开发工作；

通信作者：
李希智（1985），男，硕士研究生学历，主要从事变电站巡检机器人、信息机房机器人、配网车载智能巡检系统等电力智能巡检装备研发工作
更新日期/Last Update: 1900-01-01