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[1]董青青,解丹婷.一种无人喷洒车的智能控制系统研究[J].工业仪表与自动化装置,2022,(05):42-47.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.05.008]
　DONG Qingqing,XIE Danting.Research on the intelligent control system of an intelligent dust removal unmanned spraying vehicle[J].Industrial Instrumentation & Automation,2022,(05):42-47.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.05.008]
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一种无人喷洒车的智能控制系统研究

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2022年05期
页码:
42-47
栏目:
出版日期:
2022-10-15

文章信息/Info

Title:
Research on the intelligent control system of an intelligent dust removal unmanned spraying vehicle
文章编号:
1000-0682（2022）05-0000-00
作者:
董青青; 解丹婷
陕西能源职业技术学院 煤炭与化工产业学院，陕西 咸阳 712000
Author(s):
DONG Qingqing;  XIE Danting
School of Coal and Chemical Industry, Shaanxi Energy Vocational and Technical College, Shaanxi Xianyang 712000,China
关键词:
无人汽车; 轨迹跟踪; 误差补偿模型; 控制参数自适应
Keywords:
unmanned vehicles;  tracking model;  error compensation model;  adaptive control parameters
分类号:
TP2
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.05.008
文献标志码:
A
摘要:
智能无人喷洒车为解决工业化生产带来的空气中粉尘污染问题提供了可行的思路，但现有的无人喷洒车控制系统的精度和场景适应性限制了其应用推广。该文提出了一种基于自适应滚动窗口设计轨迹跟踪控制器的智能喷洒车控制系统，该控制系统建立了航向误差补偿模型和控制参数的自适应策略以提高控制精度，并能够根据实时场景更新路径规划和控制器频率，实现无人驾驶喷洒车的位置的实时预测和滚动优化，增强轨迹跟踪控制的鲁棒性。通过TruckSim仿真和场景实验验证了提出的无人喷洒车路导航控制系统的有效性和实用性。
Abstract:
Intelligent unmanned spraying vehicle provides a feasible idea to solve the problem of dust pollution in the air brought by industrial production, but the accuracy and scene adaptability of the existing unmanned spraying vehicle control system limit its application and promotion. In this paper, an intelligent spraying vehicle control system based on adaptive rolling window design trajectory tracking controller is proposed. The control system establishes the heading error compensation model and the adaptive strategy of control parameters to improve the control accuracy, and can update the path planning and controller frequency according to the real-time scene to realize the real-time prediction and rolling optimization of the position of driverless spraying vehicle, Enhance the robustness of trajectory tracking control. The effectiveness and practicability of the proposed unmanned spraying vehicle road navigation control system are verified by trucksim simulation and scene experiment.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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　YU Fei,SUN Jia.Multi-functional intelligent vehicle design based on AM335X[J].Industrial Instrumentation & Automation,2021,(05):138.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.03.030]

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2022-04-25

基金项目：
咸阳市2020年科学技术研究计划项目(2020k02-13)

作者简介：
董青青(1982)，女，陕西咸阳人，副教授，工程硕士,主要研究方向为机电一体化技术。

通信作者：
解丹婷(1987)，女，陕西户县人，工学硕士，主要研究方向为从事机电一体化技术专业教学。
更新日期/Last Update: 1900-01-01