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[1]王 楠,叶 敏,吴文超,等.基于视觉的双机器人柔性装配系统设计[J].工业仪表与自动化装置,2021,(06):39-42+77.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.06.008]
　WANG Nan,YE Ming,WU Wenchao,et al.Design of a dual-robot flexible assembly system based on vision[J].Industrial Instrumentation & Automation,2021,(06):39-42+77.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.06.008]
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基于视觉的双机器人柔性装配系统设计

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2021年06期
页码:
39-42+77
栏目:
出版日期:
2021-12-15

文章信息/Info

Title:
Design of a dual-robot flexible assembly system based on vision
作者:
王 楠; 叶 敏; 吴文超; 王淑秀; 王俊琪
（上海无线电设备研究所，上海 201109）
Author(s):
WANG Nan; YE Ming; WU Wenchao; WANG Shuxiu; WANG Junqi
(Shanghai Radio Equipment Research Institute,Shanghai 201109,China)
关键词:
视觉; 双机器人; 柔性; 快速更换; 自动拧紧
Keywords:
vision; dual robot; flexible; quick change; automatic tightening
分类号:
TP242
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.06.008
文献标志码:
A
摘要:
光学镜片组件装配是光学组件生产制造工艺中最重要的一个环节。该文设计开发了一种基于视觉的双机器人柔性装配系统，集成2台六轴工业机器人、视觉、快换工装、自动拧紧设备等关键部件，用于完成航天光学镜片组件高精度装配任务。该套柔性装配系统采用视觉对光学零件进行精定位，获得零件装配目标坐标；系统控制双机器人保持协调关系，共同完成装配任务；通过快速更换工装，机器人吸附不同类型吸盘或执行机构，完成兼容不同种类产品装配任务；自动拧紧设备采用力矩控制模式，可对产品拧紧力进行精确控制。该系统能够满足多种航天光学组件产品装配精度要求，可有效提高产品生产装配节拍，提高产品装配柔顺性和可靠性。
Abstract:
Optical lens assembly is one of the most important parts in optical component manufacturing.This paper designs and develops a kind of vision based dual robot flexible assembly system,which integrates two six axis industrial robots,vision,quick change tooling,automatic tightening equipment and other key components to complete the high-precision assembly task of aerospace optical lens components.The flexible assembly system uses vision to accurately locate the optical parts and obtain the assembly target coordinates.The system controls the two robots to maintain the coordination relationship and complete the assembly task together.By quickly changing the tooling,the robot adsorbs different types of suction cups or actuators to complete the assembly tasks compatible with different types of products.The automatic tightening equipment adopts torque control mode,which can accurately control the tightening force of the product.The system can meet the assembly accuracy requirements of a variety of aerospace optical components,effectively improve the product production and assembly beat, and improve the product assembly compliance and reliability.

参考文献/References:

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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2021-08-20
基金项目：上海市高端智能装备首台突破专项(ZB-ZBST-01-20-0090)
作者简介：王楠(1993)，男，江苏盐城人，硕士，工程师，研究方向为自动化控制及机器人集成应用技术。
更新日期/Last Update: 1900-01-01