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[1]熊明星,司徒高宏,林伟杰,等.基于位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制策略研究[J].工业仪表与自动化装置,2023,(04):35-42.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2023.04.007]
　XIONG Mingxing,SITU Gaohong,LIN Weijie,et al.Research on self-stabilizing control strategy for Stewart platform based on pose prediction compensation[J].Industrial Instrumentation & Automation,2023,(04):35-42.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2023.04.007]
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基于位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制策略研究

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2023年04期
页码:
35-42
栏目:
出版日期:
2023-08-15

文章信息/Info

Title:
Research on self-stabilizing control strategy for Stewart platform based on pose prediction compensation
文章编号:
1000-0682（2023）03-0035-08
作者:
熊明星1; 2; 司徒高宏1; 2; 林伟杰1; 陆智强1; 张 栩1; 李伟华1; 2*
1.暨南大学 轨道交通研究院,广东 珠海 519000;
2.暨南大学 国际能源学院,广东 珠海 519000
Author(s):
XIONG Mingxing1; 2; SITU Gaohong1; 2; LIN Weijie1;  LU Zhiqiang1; ZHANG Xu1; LI Weihua1; 2*
1.Institute of rail transit, Jinan University, Guangdong Zhuhai 519000, China;
2. School of International Energy, Jinan University, Guangdong Zhuhai 519000, China
关键词:
稳定平台; Stewart; 运动补偿; 预测; 联合仿真
Keywords:
stabilized platform; Stewart; motion compensation; prediction; co-simulation
分类号:
TP272
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2023.04.007
文献标志码:
A
摘要:
针对船舰及海洋浮式平台上的设备容易受海浪的干扰，导致设备寿命减少、无法正常工作等问题，采用Stewart机构作为海上设备的稳定平台，提出基于位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制策略，使用ADAMS和MATLAB软件联合仿真对该控制策略进行验证，并且与无位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制方法对比，仿真结果表明：在输入扰动相同、使用相同的驱动电动缸并且存在延时情况下，加入了位姿预测补偿的Stewart平台控制方案能够将平台的最小扰动衰减率从65.6%提升到98.1%，具有较好的稳定效果。
Abstract:
In response to the problem that equipment on ships and offshore floating platforms is susceptible to wave interference, leading to reduced service life and improper operation, a Stewart mechanism is proposed as a stable platform for offshore equipment. This paper presents a self-stabilizing control strategy for the Stewart platform based on pose prediction compensation. The strategy is validated through co-simulation using ADAMS and MATLAB software. Compared with the self-stabilizing control method without pose prediction compensation, simulation results show that the Stewart platform control scheme with pose prediction compensation can increase the minimum disturbance attenuation rate from 65.6% to 98.1% when subjected to the same input disturbance and using the same driving electric actuator, even in the presence of delay. Thus, the Stewart platform with the proposed control strategy has good stability performance.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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　KUANG Ping,LI Jun,LEI Yang,et al.Active disturbance rejection control of high precision stabilized platform servo control system[J].Industrial Instrumentation & Automation,2016,(04):14.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2023-04-16

第一作者：
熊明星（2001—），男，重庆人，本科，研究方向为并联机器人运动控制。
更新日期/Last Update: 1900-01-01