[1]隋胄君.基于PLC的工业机器人抗扰动控制系统设计[J].工业仪表与自动化装置,2022,(06):57-61+78.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.06.011]
　SUI Zhoujun.Design of anti-disturbance control system for industrial robot based on PLC[J].Industrial Instrumentation & Automation,2022,(06):57-61+78.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.06.011]
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基于PLC的工业机器人抗扰动控制系统设计

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2022年06期
页码:
57-61+78
栏目:
出版日期:
2022-12-15

文章信息/Info

Title:
Design of anti-disturbance control system for industrial robot based on PLC
文章编号:
1000-0682（2022）06-0000-00
作者:
隋胄君
新疆工业职业技术学院，新疆 乌鲁木齐 830022
Author(s):
SUI Zhoujun
Xinjiang Industrial Vocational and Technical College, Xinjiang Urumqi 830022, China
关键词:
工业机器人; PLC; 软件设计; 硬件设计; 抗扰动控制器
Keywords:
industrial robot;  PLC;  software design;  hardware design;  anti-disturbance controller
分类号:
TP242
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.06.011
文献标志码:
A
摘要:
工业机器人操作性能的灵活程度取决于控制系统的控制能力，传统工业机器人控制系统仍旧存在机械臂跟踪轨迹误差大、扰动大、控制不精准等问题，为解决方法中存在的问题，提出基于PLC的工业机器人抗扰动控制系统设计。首先，完成对工业机器人的运动进行分析，得出其关节轴的运动方程，然后完成包括硬件组态、信号分配、通讯系统的PLC控制系统硬件设计及软件设计，最后设计抗扰控制器，借此提高工业机器人的抗扰动能力。实验结果表明，所提方法的工业机器人的抗扰动能力强，控制性能极佳。
Abstract:
The flexibility of the operation performance of an industrial robot depends on the control capability of its control system. The traditional industrial robot control system still has problems such as large tracking trajectory error, large disturbance, and inaccurate control of the robot arm. Design of anti-disturbance control system for industrial robot based on PLC. First, complete the analysis of the motion of the industrial robot, and obtain the motion equation of its joint axis, then complete the hardware design and software design of the PLC control system including hardware configuration, signal distribution, and communication system, and finally design the anti-disturbance controller. This improves the anti-disturbance ability of industrial robots. The experimental results show that the proposed method has strong anti-disturbance ability and excellent control performance.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2022-07-06
基金项目：
新疆高职电气类学生“工匠精神”培养研究（XJZJKT-2019X03）
作者简介：
隋胄君（1987），男（汉族），新疆昌吉人，硕士，电气讲师，研究方向为工业传感器、工业机器人、控制工程领域工程。
更新日期/Last Update: 1900-01-01