|本期目录/Table of Contents|

[1]刘天宋,张 俊,张任天,等.基于视觉的工业机器人码垛控制系统[J].工业仪表与自动化装置,2023,(01):51-55+126.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2023.01.010]
　LIU Tiansong,ZHANG Jun,ZHANG Rentian,et al.Palletizing control system for industrial robots based on visual inspection[J].Industrial Instrumentation & Automation,2023,(01):51-55+126.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2023.01.010]
点击复制

基于视觉的工业机器人码垛控制系统

《工业仪表与自动化装置》[ISSN:1000-0682/CN:61-1121/TH]

卷:
期数:
2023年01期
页码:
51-55+126
栏目:
出版日期:
2023-02-15

文章信息/Info

Title:
Palletizing control system for industrial robots based on visual inspection
文章编号:
1000-0682（2023）01-0051-05
作者:
刘天宋; 张 俊; 张任天; 徐 晶; 马中印
江苏联合职业技术学院常州刘国钧分院，江苏 常州 213025
Author(s):
LIU Tiansong; ZHANG Jun ;  ZHANG Rentian;  XU Jing;  MA Zhongyin
Jiangsu Union Vocational and Technical College Changzhou Liu Guojun Branch，Jiangsu Changzhou 213025, China
关键词:
工业机器人; 视觉检测; 位置修正; ABB
Keywords:
industrial robot ; visual inspection; Position correction; ABB
分类号:
TP23；TP24
DOI:
10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2023.01.010
文献标志码:
A
摘要:
为避免工业机器人码垛过程中出现物料错位、物料摆放位置不准确等问题，基于实际问题，设计了基于视觉的工业机器人码垛控制系统。该系统利用欧姆龙视觉系统，得到了各个物料两个标记点在相机坐标下的位置信息，通过Socket通信，将信息传送给机器人；通过分析机器人运动学算法和坐标融合方法，得到了图像数据与机器人基坐标的关系；通过编写机器人RAPID程序，实现了物料摆放位置修正运动。试验结果表明，物料的放置位置误差均值在基坐标的X、Y方向分别被控制在了0.2 mm和0.3 mm内。所述控制方法实现了工作区域内物料的准确定位，精度高，鲁棒性好，满足了工业使用要求。
Abstract:
In order to avoid the problems of material dislocation and inaccurate material placement in the process of industrial robot palletizing, a visual palletizing control system for industrial robot was designed.The system uses Omron vision system to get the position information of two marker points of each material in the camera coordinates, and transmits the information to the robot through Socket communication.By analyzing the robot kinematics algorithm and coordinate fusion method , the relationship between the image data and the basic coordinates of the robot is obtained.By writing the robot RAPID program, the material placement position correction movement is realized.The test results show that the mean value of material placement error is controlled within 0.2mm and 0.3mm in the X and Y directions respectively in the base coordinates .The control method realizes the accurate positioning of the material in the working area, with high precision and good robustness, and meets the requirements of industrial use.

参考文献/References:

[1] 吴萍.包装生产线用码垛机器人智能定位方法[J].包装工程,2021,42(23):219-224.

[2] 朱洪雷,代慧,罗隆.基于自动化包装码垛技术的码垛机器人研究[J].包装工程,2020,41(13): 231-236.?div>[3] 李致金,武鹏,乔治,等.基于机器视觉的机器人工件定位系统[J].组合机床与自动化加工技术,2019(12):127-130.
[4] 李翀,付文杰,王浩,等.基于视觉的机器人码垛错位检测系统和方法[J].制造业自动化,2021,43(10):119-121+126.
[5] 姚莉娟,盛星奎.基于ABB机器人工作站的码垛工艺设计[J].科学技术创新2021(13):185-186.
[6] 李翀,付文杰,王浩,等.基于视觉的机器人码垛错位检测系统和方法[J].制造业自动化,2021,43(10):119-121+126.
[7]朱元丰.基于机器视觉的表针自动码垛系统[J].机械制造,2020,58(01):17-22+25.
[8]刘彩霞,杨春.基于机器视觉的食品码垛机器人控制系统设计[J].食品工业,2020,41(01):231-233.
[9] SUN J D, CAO G Z, LI W B, et al. Analytical inverse kinematic solution using the DH method for a 6-DOF robot[C]//2017 14th international conference on ubiquitous robots and ambient intelligence (URAI). IEEE, 2017: 714-716.
[10] 李致金,武鹏,乔治,等.基于机器视觉的机器人工件定位系统[J].组合机床与自动化加工技术,2019(12):127-130.
[11] 权宁,徐志鹏.基于视觉的工业机器人码垛系统设计与分析[J].包装工程,2021,42(15):233-238.
[12]曹阳,丁一岷.基于双目视觉的机械臂位姿估计及目标自动定位系统[J].电子设计工程,2021,29(24):107-110.

相似文献/References:

[1]熊磊翔,诸 洪,余海勇,等.基于视觉的机器人抓取技术的研究[J].工业仪表与自动化装置,2017,(05):41.
　XIONG Leixiang,ZHU Hong,YU Haiyong,et al.Research on industrial robots scraping technologies based on vision[J].Industrial Instrumentation & Automation,2017,(01):41.
[2]陶唐飞a,b,贺 华a,等.基于数字图像处理的活塞位姿检测技术研究[J].工业仪表与自动化装置,2018,(05):3.[doi:1000-0682（2018）05-0000-00]
　TAO Tangfeia,b,HE Huaa,et al.Study on the detection technology of piston position and orientation based on digital image processing[J].Industrial Instrumentation & Automation,2018,(01):3.[doi:1000-0682（2018）05-0000-00]
[3]陈 杰,王宏彦.基于视觉的汽车轮毂打磨实训系统设计[J].工业仪表与自动化装置,2021,(01):36.[doi:10.3969/j.issn.1000-0682.2021.01.008]
　CHEN Jie,WANG Hongyan.Design of practical training system of wheel hub grinding based on vision[J].Industrial Instrumentation & Automation,2021,(01):36.[doi:10.3969/j.issn.1000-0682.2021.01.008]
[4]袁锦涛a,b,刘 军a,等.基于粒子群算法的工业机器人多目标最优轨迹规划[J].工业仪表与自动化装置,2021,(05):73.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.05.016]
　YUAN Jintaoa,b,LIU Juna,et al.Multi objective optimal trajectory planning of industrial robot based on particle swarm optimization[J].Industrial Instrumentation & Automation,2021,(01):73.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2021.05.016]
[5]唐兴贵,和文云,马志艳,等.基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法[J].工业仪表与自动化装置,2022,(02):51.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.02.011]
　TANG Xinggui,HE Wenyun,MA Zhiyan,et al.Optimal trajectory planning method of industrial robot based on s7-1200plc and time domain analysis[J].Industrial Instrumentation & Automation,2022,(01):51.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.02.011]
[6]李 丹,南向曈*,兰强强,等.物料智能分拣控制系统的设计[J].工业仪表与自动化装置,2022,(05):22.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.05.004]
　LI Dan,NAN Xiangtong*,LAN Qiangqiang,et al.Design of intelligent material sorting control system[J].Industrial Instrumentation & Automation,2022,(01):22.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.05.004]
[7]隋胄君.基于PLC的工业机器人抗扰动控制系统设计[J].工业仪表与自动化装置,2022,(06):57.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.06.011]
　SUI Zhoujun.Design of anti-disturbance control system for industrial robot based on PLC[J].Industrial Instrumentation & Automation,2022,(01):57.[doi:10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2022.06.011]

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2022-09-06
基金项目：
江苏高校“青蓝工程”资助项目；常州市科技局应用基础研究项目（CJJ20219005）
第一作者：
刘天宋（1988），男，山东济宁人，研究生学历，讲师，研究方向为工业机器人技术。
更新日期/Last Update: 1900-01-01